亡くなった人の魂がこの世に戻ってくるという考え方は、仏教が日本に伝わる前からあり、日本古来の民俗信仰です。神道における先祖を供養する儀式や仏教における盂蘭盆会（うらぼんえ＝お盆）の儀式がまじりあって、江戸時代ころに現在のような習慣ができたと言われています。

　８月１３日（地方によっては７月１３日）は、先祖の魂がこの世に帰ってくる日で、先祖が迷わず家に帰ってこれるように、家の戸口で火をたいて目印にします。これが「迎え火」です。日が沈みあたりが暗くなりかけた頃、迎え火をたいているのを目にしませんでしたか。

　ご先祖様が行き来するための乗り物も用意します。きゅうりやなすで作る「精霊馬（しょうりょううま）」です。きゅうりの馬はスピードが速いので、ご先祖様が速く帰ってこれるように。なすの馬は遅いので、ご先祖様がゆっくり戻っていけるように。
　ご先祖様が戻っていくのが、８月１５日（または１６日）。このときは「送り火」をたきます。
　地方によって、迎え火・送り火の形がかわり、伝統的に今日まで続いてるものもあります。秋田の竿灯（かんとう）祭りや京都五山の送り火などがそうです。
　

　※江戸時代の迎え火の様子と精霊馬　（ウィキペディアよりお借りしました）

　※秋田の竿灯祭り、京都五山の送り火　（秋田市・京都市の観光協会ＨＰよりお借りしました）